No, no traspasa la ropa (al igual que no traspasa los condones). Te repito que no juegues de nuevo con fuego, que al final saldrás achicharrada. No hace falta penetración, pero sí que sea un contacto directo (en tu otro post sí que podría haber habido embarazo; en este, si siempre fue con ropa de por medio, no). Te dejo un vídeo de una charla de educación sexual, de verdad si te da vergüenza hablar con tus padres (¿cuántos años tienes?) busca información FIABLE de charlas de educación, te hacen bastante falta.
https://m.youtube.com/watch?v=HKAn-XeDGy8